2025-07-28 - GitHub Trend Repo
Genesis GitHub 바로가기 Genesis는 일반-purpose 로보틱스 및 실체 인공지능(Embodied AI) 응용을 위해 설계된 통합 물리 시뮬레이션 플랫폼입니다. 이 프로젝트의 주요 목적은 다양한 물리적 현상과 재질을 정밀하게 시뮬레이션할 수 있는 범용 물리 엔진을 구축하고, 이를 바탕으로 빠르고 사용자 친화적이며 파이썬 친화적인 로봇 시뮬레이션 환경을 제공하는 것입니다. 또한, 실사 기준의 포토리얼리스틱 렌더링 시스템과 자연어 명령 기반의 데이터 생성 엔진을 갖추어, 로봇 학습 데이터 자동생성과 연구의 문턱을 낮추는 것을 목표로 하고 있습니다. 이 프로젝트는 크게 다음과 같은 구조적 특징을 포함합니다. 첫째, 다양한 물리 Solver(강체, 유한요소법(FEM), 스펀지 유체 등)의 통합이 가능하며, 강체, 액체, 가스, 변형가능한 물체 등 다양한 재질과 현상을 시뮬레이션할 수 있습니다. 둘째, GPU 및 CPU 기반의 고속 시뮬레이션이 가능하며, 43백만 FPS 이상의 속도를 지원하여 실시간보다 훨씬 빠른 시뮬레이션이 가능합니다. 셋째, 딥러닝 및 최적화와 연동 가능한 차별성 있는 미분 가능성(design for differentiability)을 갖추고 있습니다. ...